最低で１社3人からです。　

逆に6人以上ですと、話し合う集団が多いですので、その場合はチームを分けて行った方が良いと思われます。

２チームから３チームで行うと、お互いに発表しあえるので、理想人数は１０人以上で行うのがいいです。

数社が一緒にセミナーを受講するのがよろしいかと思います。